ドライバを製作

Ｉ２Ｃ液晶が１個で、４個のタスクが非同期に表示する場合、４個がそれぞれＩ２Ｃを使って液晶にアクセスしても上手く表示できません。 液晶に表示するためにはＩ２Ｃで複数のコマンドを送るときに、他のタスクのコマンドと交互に送ってしまうと液晶がそれに振り回されるからです。 そこでＦｒｅｅＲＴＯＳのキューを受け付けるタスクを用意して、４個のタスクが液晶表示の命令をキューに入れるようにしました。 キューに入れた後は、その書き込み、つまり、デバイスへのコマンドですが、それが終了するまでは、そのタスクが先行するとまずいのでコマンド終了まで待ち合わせなくてはなりません。 そこでコマンド発行のＡＰＩの中で、別に応答キューを設けて受付し、デバイス側からの終了を待つようにしました。 キューに入れる命令は、今使っている液晶、更に全く異なるデバイスでも同様な機構を使えるよう仮想のメモリ空間に書き込むインターフェースにします。

ＬＣＤのメモリマップ

項番	オフセット	サイズ	内容
1	０	４０	１行目の文字コード
2	４０	４０	２行目の文字コード
3	８０	６４	キャラクタージェネレータ
4	１４４	１６	アイコン
5	１６０	－	領域外

次にタスクが送りたいデバイスのキューを見つけなければなりません。 グローバル変数に、例えば「LCD_Device_Que」といった変数にキューを入れても良いけれど面白くない。 実行時に初めて分かるデバイスや、起動後に接続される（！）デバイス、同タイプの複数デバイスを扱えないようでは遊べません。 タスクがデバイスの種別を指定して検索、希望のデバイスを取得できるようにしました。 複数ある中の２個目は？ 検索位置を指定できるようにしました（得意満面）。

タスクがデバイスを検索するには一覧を作成しなくてはなりません。 冒頭のＩ２Ｃ液晶では、Ｉ２ＣペリフェラルをＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏが３ポート、４端子（あるポート１個だけ端子２つから選択できるので）を持っています。 起動時に３つのＩ２Ｃポートを１つずつ開き、接続されているＩ２Ｃデバイスがないかスキャンします。 接続されたＩ２Ｃデバイスは製品固有の８ビットのアドレスを持っていますので０ｘ００～０ｘＦＦ（予約アドレスあり）をスキャンして拾います。 そうして見つけたＩ２Ｃデバイスのアドレスから正体を推定して専用の処理ルーチン（ドライバ）に対応付けます。

これで上手くできたと思って４つのタスクで液晶表示をさせると誤動作します。 処理を追跡しますと１個のタイマーを利用している処理がタスク毎だったのでタイマーが誤動作していました。 タイマーもデバイスとして一覧にいれて、タスクが検索して利用するように改良しました。

次のコードは起動時の液晶表示部分です。 このコードを複数タスクで非同期に実行して液晶ドライバがきちんと表示します。 もちろん、違う場所に表示するのが前提ですよ。 オープン処理は入口でシリアライズして１回目は正式にオープン処理、２回目以降はオープンカウンタ＋１としています。 だんだん、ＡｍｉｇａＯＳのｅｘｅｃ．ｌｉｂｒａｒｙに似てきたぞ（笑）。

	//液晶デバイスを検索
	TAGITEM_TYPE tfind[] = {
		{KSRK_DEV_TYPE, KSRK_DEV_TYPE_LCD},
		{TAG_END}
	};
	t_device *pLCD = ksrk_find_device(tfind);

	//液晶初期化
	ksrk_open(pLCD);
	t_io *pIO = ksrk_create_io(pLCD);

	//タイトル
	pIO->io_cmd = KSRK_DEV_WRITE;
	pIO->io_offset = 0;
	pIO->io_size = 16;
	pIO->io_databuff = (uint8_t *)"Kickstart ROM   ";
	ksrk_send_io(pIO);

このプログラム、動作を続けると途中で全タスクが停止します。 さっき気付いたばかりで原因未解明（苦笑）。
まあ、どうせ話が通じないと思うので、あとはソース見てください(^^;
yrntrlmnmnt20120909.zip