タスク＆割り込み処理兼用ＡＰＩ

割り込み処理から呼び出しできるＡＰＩは例えば「ｘＱｕｅｕｅＳｅｎｄＴｏＢａｃｋＦｒｏｍＩＳＲ」といった「～ＦｒｏｍＩＳＲ」形式のものだけです。 汎用関数からＡＰＩを呼ぶ際、呼出元が割り込み処理の場合と、タスクの場合で２種類作るのは面倒、というかちっともスマートじゃない。 どちらから呼び出しても良い汎用関数を作りました。

ユーザマニュアルのページ７３１に「Interrupt Program Status Register」が記載されています。ＩＳＲフィールドが０でスレッドモード中（タスク＝割り込み処理でない）、１～２５５が割り込み処理中なので判別できるという訳です。これを使ってＡＰＩを切り替えたコードはこんな感じ。

void ksrk_trigger(uint32_t uSignals)
{
	// 割り込み番号を取得（０＝スレッドモード＝割り込みなし）
	uint32_t psr = 0;
	__asm volatile ("mrs %0, psr" : "=r" (psr));
	uint32_t isr_number = psr & 0xFF;

	SIGNAL_TYPE st = {
		NULL,
		uSignals,
		~0,
		NULL
	};
	if (0 == isr_number)
	{
		portBASE_TYPE rc = xQueueSendToBack(hSignalQue, &st, portMAX_DELAY);
		KSRK_ASSERT(pdTRUE == rc);
	}
	else
	{
		portBASE_TYPE HigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
		portBASE_TYPE rc = xQueueSendToBackFromISR(hSignalQue, &st, &HigherPriorityTaskWoken);
		KSRK_ASSERT(pdPASS == rc);

		if (HigherPriorityTaskWoken)
		{
			//中身はvPortYieldFromISR
			taskYIELD();
		}
	}
}

ありません、ほっ。